用CANopen调试软件配置 GCAN-304 模块参数
GCAN-304 模块可以使用 GCAN-304 Config 软件对其进行参数配
置，包括：工作模式、工作端口、目标端口、目标 IP、 CAN 工作模式、 CAN 波
特率等基本参数
操作方法
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“ CAN 波特率” ——可配置 10K、 20K、 50K、 100K、 125K、 250K、 500K、 1M。 “节点地址” ——可设置范围 1~127。 “ NMT 管理使能” ——是否开启 NMT 功能选择。选择“是”，表示启动网 络上的所有 CANopen 节点，默认为“否”。 “ Control&Status 使能” ——是否开启“ Control&Status”功能。当设置为使 能时， Modbus TCP 主站可以通过 GCAN-304 模块获得各个 CANopen 从站的状 态(Operation、 Pre-operation、 Stop 状态)，同时也可以通过 GCAN-304 模块来改 变所配置的 CANopen 从站的运行的状态(复位从站，复位通信,以及改变从站的 状态)，即发送 NMT 控制命令。 “从站状态超时清零时间” ——此设置在“ Control&Status”为使能状态下有 效，在使用“ Control&Status”功能读取从站状态时，如果主站在此设置时间内 没有收到从站发的状态，将自动将其状态位清零，以表示从站已不存在。 “ Guard Life Time” ——如果设定为 0 值，表示使用 heartbeat 模式，如果设 置为非 0 值，表示开启 Guard Life 模式，且时间为 10ms 的非 0 值整数倍，范围 1~200。例如：填写 20，即 Guard Life 时间为 200ms。 “ SYNC 周期时间” ——同步周期（时间值） = 0 表示不使用同步周期功能， 等于非 0 值表示使用同步周期功能，且同步周期时间为 10 毫秒的非 0 值整数倍， 范围 0～200，默认值为 0。例如：填写 20，即同步周期时间为 200ms。 “ TPDO 超时清零时间” ——设置 TPDO 超时清零功能，如果设置为 0 值， 表示关闭“ TPDO 超时清零”，如果设置为非 0 值，表示开启 TPDO 超时清零功 能，且 TPDO 超时清零时间为 10 毫秒的非 0 值整数倍，范围 0～200，默认值为 0。例如：填写 20，即网关超过 200 毫秒还未收到某从站的 TPDO，网关将把该 从站 TPDO 对应的输入缓冲区清零。 “ SDO 超时响应” ——CANopen 的 SDO 访问超时设置，即参数读写访问命 令的超时时间设置，以 10ms 为单位，范围 1~200，默认值为 200。例如：填写 20，即 SDO 超时响应时间为 200ms。
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界面中的配置参数区域，用于配置 Modbus TCP 从站、 CANopen 主站、节点、 以及各命令参数。
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设置完成的配置参数和从设备中 Upload 上来的配置参数都可以保存到 PC 机中，点击工具栏中的 SaveAs 根据提示设置保存文件名称，就可以将配置参数 保存到 PC 中，配置文件可再次打开使用