姿态角（Euler角）：yaw pitch roll
姿态角和自由度相关联；
姿态角在控制，机械领域广泛使用；
这里，简单了解一下：
什么是姿态角（Euler角）？
yaw，pitch，roll的识别？
操作方法
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姿态角，首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系？ 地面坐标系（earth-surface inertial reference frame） ①在地面上选一点Og ②使xg轴在水平面内并指向某一方向 ③zg轴垂直于地面并指向地心 ④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定 如图所示：
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机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame) ①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连 ②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头 ③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方 ④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方 如图所示：
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欧拉角/姿态角（Euler Angle） 机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll， 反应了飞机相对地面的姿态。
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俯仰角θ（pitch）： 机体坐标系X轴与水平面的夹角。 当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角， 如图所示：
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偏航角ψ（yaw）： 机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角， 由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正， 反之为负。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角， 如图所示。
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翻滚角Φ（roll）： 机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正， 反之为负。 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角， 如图所示：
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模型引用： 头模型的姿态角，标注 如图所示：